Правильно: выпить (все) молоко и выпить (немного, много, мало...) молока.
Правильно: сгущенное молоко.
Предпочтительно: не содержит сухого молока, не используем сухого молока.
Правильно: молоко из Белоруссии. Белоруссия – неофициальное название, официальное название: Республика Беларусь.
Правильно: сгущенное молоко.
При переходных глаголах с отрицанием возможны обе формы.